| 机载捷联惯导的导航计算模型与精度分析 |
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| 作者姓名： | 刘春 周发根 |
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| 作者单位： | 1. 同济大学测量与国土信息工程系,上海 200092;现代工程测量国家测绘局重点实验室,上海 200092
2. 同济大学测量与国土信息工程系,上海,200092 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”高技术研究发展计划（2009AA12Z310）,上海市教委各类项目（10ZZ25） |
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| 摘 要： | 探讨了当地水平坐标系中捷联惯导的导航计算模型和详细计算步骤.通过实测数据解算,分析捷联惯导系统的误差特性.采用卡尔曼滤波进行全球定位系统/捷联惯导(GPS/SINS)松散组合,并对组合导航计算结果作卡尔曼平滑.实验表明,捷联惯导的坐标误差呈抛物线形式增长,短时间内能提供高精度的导航参数,其1 min以内的坐标误差小于2m.将SINS与GPS构成组合导航系统,可以集两者之所长,使整个系统的可靠性和完整性优于其中任何一个子系统.
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| 关 键 词： | 捷联惯性导航系统 导航计算 捷联导航算法 松散组合 |
| 收稿时间： | 2010-10-10 |
| 修稿时间： | 2011-11-01 |
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