| 基于陀螺星光加激光交会雷达的相对姿态确定 |
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| 作者姓名： | 靳永强 刘向东 侯朝桢 |
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| 作者单位： | 北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系,北京,100081;北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系,北京,100081;北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系,北京,100081 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”计划项目(2006AA704202-1) |
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| 摘 要： | 针对编队飞行中从飞行器与主飞行器的相对姿态确定问题,提出了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的相对姿态确定方法. 采用修正罗德里格参数(MRPs)作为姿态描述参数避免奇异点. 姿态敏感器采用陀螺 星敏感器 激光交会雷达的配置模式,并且结合相对姿态动力学方程得到相对姿态确定的状态方程,建立起相对姿态确定的EKF模型. 仿真实例表明,EKF状态能在最慢300 s内收敛,MRPs的估计误差在10-5范围以内,该方法正确有效.
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| 关 键 词： | 相对姿态确定 扩展卡尔曼滤波 修正罗德里格参数 激光交会雷达 |
| 文章编号： | 1001-0645（2007）10-0896-05 |
| 收稿时间： | 2007-05-10 |
| 修稿时间： | 2007-05-10 |
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