采茶机器人运动学分析及工作空间求解

本文开展了采茶机器人的运动学研究,得到动静平台之间的矢量关系,提出了用最小二乘法求位置正解的数值法,得出动平台的速度、加速度与输入角的关系。绘制出工作空间三维图,验证了推导的正确性。