|
|||||
|
|
| 考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 林棻 倪兰青 赵又群 张华达 张会琪 王凯正 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学 车辆工程系,江苏 南京 210016 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(11672127);中国博士后科学基金资助项目(2017T100365,2016M601799);南京航空航天大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2015015);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj20170215) |
| 摘 要： | 对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性． 针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法． 首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态,利用基于反馈优势的反推法(FDB) 生成期望横摆角速度;然后基于线性二次型跟踪器(LQT)设计了主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的集成控制策略,得到了理想的控制输入(前轮转角和外部横摆力矩),进而实现精确跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角;最后在 Simulink 仿真环境中对提出的控制方法进行验证． 结果表明:提出的控制方法在路径跟踪的同时具有很好的横向稳定性能;相比于不考虑横向稳定性的控制方法,提出的方法在路径跟踪过程中跟踪精度更高,车辆的质心侧偏角更小,横摆角速度也能更好的跟踪期望值． |
| 关 键 词： | 路径跟踪 横向稳定性 期望横摆角速度 质心侧偏角 反推法 线性二次型跟踪器 |
| 收稿时间： | 2016-12-20 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《华南理工大学学报(自然科学版)》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《华南理工大学学报(自然科学版)》下载全文 | |