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| 机器人在笛卡尔空间中直线运动轨迹规划的一种方法 | |
| 作者姓名： | 朱机茂 郑文波 许维健 林毅 |
| 作者单位： | 福州大学计算机系 (朱机茂,郑文波),福州大学软件研究室 (许维健),福州大学软件研究室(林毅) |
| 摘 要： | 本文给出用有理二次参数曲线连接直线路径的算法．该方法包含了用园锥曲线（抛物线．双曲线,椭园）连接的所有形式,且便于处理轨迹误差问题. |
| 关 键 词： | 机器人 轨迹规划 笛卡尔空间 |
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