| 面向智能船舶的自动靠泊鲁棒自适应控制 |
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| 引用本文： | 徐海祥,朱梦飞,余文曌,韩鑫. 面向智能船舶的自动靠泊鲁棒自适应控制[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2020, 48(3): 25-29,40. DOI: 10.13245/j.hust.200305 |
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| 作者姓名： | 徐海祥 朱梦飞 余文曌 韩鑫 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北 武汉 430063;武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北 武汉 430063;武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北 武汉 430063;武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北 武汉 430063 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项 |
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| 摘 要： | 针对智能船舶自动靠泊控制中因环境扰动、岸壁效应等因素的影响,导致控制精度降低和控制输出抖动,进而影响航行安全性的问题,提出了一种鲁棒自适应控制律.将动态面控制技术与反步法相结合,解决了传统反步法对虚拟控制求导造成计算复杂度增大的问题;设计了自适应律估计环境扰动,并引入鲁棒项补偿岸壁效应对船舶的干扰,以消除控制输出的抖振现象.基于一艘智能船舶模型的仿真结果验证了所提方法的有效性.
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| 关 键 词： | 智能船舶 自动靠泊 航行安全 反步法 鲁棒自适应控制 |
Robust adaptive control for automatic berthing of intelligent ships |
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