| 基于情景经验与稀疏点云的移动机器人导航 |
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| 引用本文： | 刘冬,陈飞,邹强,丛明.基于情景经验与稀疏点云的移动机器人导航[J].华中科技大学学报(自然科学版),2020,48(9):25-30. |
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| 作者姓名： | 刘冬 陈飞 邹强 丛明 |
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| 作者单位： | 大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连 116024;大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连 116024;大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连 116024;大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连 116024 |
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| 基金项目： | 科技创新基金;辽宁省自然科学基金;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对稀疏点云地图用于自主导航任务的信息不充分问题,融合情景经验实现环境认知,提出一种基于情景经验与稀疏点云的移动机器人导航系统,获取全局最优路径,提高机器人导航精度.构建点云地图来保存环境显著路标.受人类基于情景经验方式导航启发,模拟经验积累过程,构建封装了场景感知、位姿信息和事件转移集的情景经验地图,实现机器人对环境在拓扑关系上的理解.结合环境稀疏点云地图定位机器人,根据情景经验地图规划路径与控制机器人行为.实验结果表明:该导航系统能够根据不同的导航任务规划出全局最优路径,并且具有较高的导航精度.
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| 关 键 词： | 移动机器人 情景经验 稀疏点云地图 路径规划 导航 |
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