基于动力学模型的工业机器人导纳控制研究 |
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引用本文: | 叶伯生,陶婕妤,张文彬,李本旺.基于动力学模型的工业机器人导纳控制研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2020,48(8):98-102,108. |
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作者姓名: | 叶伯生 陶婕妤 张文彬 李本旺 |
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作者单位: | 华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074;重庆德新机器人检测中心有限公司,重庆400700 |
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基金项目: | 国家重点研发计划;国家自然科学基金 |
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摘 要: | 提出了一种基于动力学模型的导纳控制算法,用来实现机器人末端力和位置的柔顺控制,可以在速度模式下控制机器人运动,以保证无外力接触时的轨迹跟踪精度.首先,根据牛顿-欧拉法建立机器人动力学模型;然后,通过粒子群算法辨识动力学模型参数,得到完整的动力学模型;在此基础上,计算机器人末端位置误差和外力,利用设计的导纳控制器实现机器人的柔顺控制,用Matlab的Simulink仿真模块验证了基于动力学模型导纳控制的有效性和可靠性.仿真结果表明:机器人末端没有与环境接触时,具有较高的跟踪精度;与环境接触时,机器人末端会产生位置误差和外力,从而实现机器人的柔顺控制.
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关 键 词: | 动力学模型 导纳控制 柔顺控制 牛顿-欧拉法 粒子群算法 |
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