| 基于变异粒子群优化的在线手眼标定算法 |
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| 引用本文： | 吴巍,郭飞,郭毓,郭健. 基于变异粒子群优化的在线手眼标定算法[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2020, 48(1): 7-12. DOI: 10.13245/j.hust.200102 |
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| 作者姓名： | 吴巍 郭飞 郭毓 郭健 |
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| 作者单位： | 南京理工大学自动化学院,江苏南京 210094;南京理工大学自动化学院,江苏南京 210094;南京理工大学自动化学院,江苏南京 210094;南京理工大学自动化学院,江苏南京 210094 |
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| 基金项目： | 国家电网有限公司总部科技项目;江苏省重点研发计划资助项目;江苏高校优势学科建设工程项目;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为满足机械臂手眼标定过程中不依赖人工提供固定机械臂路径的要求,提出一种基于变异粒子群优化的在线手眼标定算法.通过分析特征点在机械臂极坐标系与深度相机坐标系下的坐标转换关系,建立了基于深度相机的手眼模型;采用基于变异粒子群的在线优化算法,实时估计手眼关系参数;建立机械臂运动能量函数,给出了机械臂位姿补偿方法,满足特征点视野约束的同时保证运动能量最小.实验结果表明:所提方法能较为精确地估计手眼关系参数,并且能实时补偿机械臂位姿,实现自动手眼标定功能.
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| 关 键 词： | 在线手眼标定 变异粒子群 优化 能量函数 视野约束 |
Online hand-eye calibration algorithm based on variation particle swarm optimization |
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