基于惯性传感器和视觉传感器的室内定位研究

针对视觉定位实时性不高和惯性定位误差积累的问题,叙述了一种融合视觉全局定位和惯性传感器局部定位的移动机器人导航定位方法。该方法以惯性传感器定位为主,引入视觉定位技术来消除其积累误差,达到提高移动机器人定位的目的。实验表明,该方法能够克服视觉定位和惯性定位的缺点,定位精度优于单独采用惯性定位或视觉定位。