| 3-RTT并联机器人位置分析 |
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| 引用本文： | 张威,赵新华. 3-RTT并联机器人位置分析[J]. 天津理工大学学报, 2003, 19(3): 32-35 |
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| 作者姓名： | 张威 赵新华 |
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| 作者单位： | 天津理工学院,机械工程学院,天津,300191 |
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| 基金项目： | 天津市高等学校科技发展基金资助项目(020516)，天津市自然科学基金资助项目(013602511) |
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| 摘 要： | 研究和分析3—RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3—RTT并联机器人结构进行分析,建立位置输入输出方程,获得该机器人的位置正解和位置反解.求出了机构的2组正解和8组反解的表达式,并用实例验证了其正确性.分析了机构正、反解的几何位置.
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| 关 键 词： | 三自由度 并联机器人 位置分析 |
| 文章编号： | 1004-2261(2003)03-0032-04 |
| 修稿时间： | 2003-04-03 |
Position analysis of the 3-RTT parallel manipulator |
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| Keywords: | 3-DOF parallel manipulator position analysis |
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