基于GA-SA算法的机器人几何参数误差辨识

几何参数误差对机器人末端绝对定位精度影响最大，而几何误差参数辨识是一个高维非线性问题，求解困难，所以建立一种简单高效的辨识算法是有必要的，本文提出了遗传模拟退火算法(GA-SA)对机器人几何参数误差辨识。以机器人末端位姿误差最小为目标，采用遗传模拟退火算法辨识机器人几何参数误差，以ABB IRB120为算例迭代1100次，遗传算法在200代陷入局部最优，模拟退火参与后最终适应度为0.0914。误差补偿结果表明：机器人末端位置误差沿X,Y,Z轴方向分别降低了88.05%,81.73%,83.72%,姿态误差分别降低了93.92%,83.64%,83.44%,证明遗传模拟退火算法可以有效辨识机器人几何参数误差，提高误差补偿后的机器人末端位姿精度。