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| 求解Stewart平台工作空间的有效包络面法 | |
| 作者姓名： | 江洪道 陈五一 陈鼎昌 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(批准号:59875004) |
| 摘 要： | Stewart平台的工作空间求解可以转化为求解6个单开链子工作空间的交集,因此求得子空间的边界是工作空间求解的关键.为求解子空间边界,提出了有效包络面法.该方法应用单参数曲面族包络面理论,求解子空间的有效包络面;通过对有效包络面的再次包络获得完整的子空间边界;采用截平面法求解有效工作空间并通过算例验证了该方法的有效性. |
| 关 键 词： | Stewart平台 有效包络面 有效工作空间 |
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