| 一种基于Shi-Tomasi和改进LBP的特征匹配及目标定位快速算法 |
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| 引用本文： | 张震,张照崎,朱留存,刘济尘,魏金占,蔡旭航,赵成龙.一种基于Shi-Tomasi和改进LBP的特征匹配及目标定位快速算法[J].吉林大学学报(理学版),2021,59(5):1171-1178. |
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| 作者姓名： | 张震 张照崎 朱留存 刘济尘 魏金占 蔡旭航 赵成龙 |
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| 作者单位： | 1. 北部湾大学 先端科学技术研究院, 广西 钦州 535001；2. 大连理工大学 立命馆大学国际信息与软件学院, 辽宁 大连 116085；
3. 吉林大学 软件学院, 长春 130012 |
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| 摘 要： | 针对机器人伺服抓取中对定位精度和实时性均要求较高的问题, 提出一种特征匹配及目标定位快速算法. 首先, 采用Shi-Tomasi检测算法提取特征点; 其次, 提出一种新的特征描述子定义方法： 先以特征点为中心截取子图像, 利用二维Gauss函数偏导数确定特征方向, 再根据特征方向对局部图像做旋转处理, 提取旋转后标准局部图像局部二值模式作为特征描述子, 该描述子具有良好的局部性以及平移、 旋转不变性; 最后, 通过计算特征描述子间的Hamming距离实现特征匹配, 估计单应性矩阵, 定位目标在场景中的位置和方向. 实验结果表明, 该算法匹配速度快、 定位精度高、 稳定性好, 能满足机器人伺服抓取中定位精度和实时性的要求.
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| 关 键 词： | Shi-Tomasi检测算法 特征检测 特征匹配 目标定位 局部二值模式 |
| 收稿时间： | 2020-12-18 |
A Fast Algorithm for Feature Matching and Target Location Based on Shi-Tomasi and Improved LBP |
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| ZHANG Zhen,ZHANG Zhaoqi,ZHU Liucun,LIU Jichen,WEI Jinzhan,CAI Xuhang,ZHAO Chenglong.A Fast Algorithm for Feature Matching and Target Location Based on Shi-Tomasi and Improved LBP[J].Journal of Jilin University: Sci Ed,2021,59(5):1171-1178. |
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| Authors: | ZHANG Zhen ZHANG Zhaoqi ZHU Liucun LIU Jichen WEI Jinzhan CAI Xuhang ZHAO Chenglong |
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| Institution: | 1. Advanced Science and Technology Research Institute, Beibu Gulf University, Qinzhou 535001, Guangxi Zhuang Autonomous Region, China; 2. DUT-RU International School of Information Science & Engineering at DUT, Dalian 116085, Liaoning Province, China; 3. College of Software, Jilin University, Changchun 130012, China
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Shi-Tomasi detection algorithm feature detection feature matching target location local binary pattern (LBP) |
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