| 平面3自由度并联机构动力学最优控制 |
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| 引用本文： | 张锋涛.平面3自由度并联机构动力学最优控制[J].宝鸡文理学院学报(自然科学版),2016,36(2):58-61. |
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| 作者姓名： | 张锋涛 |
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| 作者单位： | 宝鸡文理学院 机械工程学院,陕西宝鸡,721016 |
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| 基金项目： | 宝鸡市科学技术研究与发展计划项目(14GYGG-3) |
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| 摘 要： | 目的以提高平面3自由度并联机构运动精度为目标,提出最优控制的策略。方法在状态空间构造量化机构误差性能的二次型指标,兼顾系统响应与控制能量两个方面,实现了机构误差性能最优控制,将问题归结为求解微分方程两点边值问题。结果仿真结果表明,在动力学参数发生微小变化时,机构实际运动对目标的轨迹误差最大值仅为0.02mm,速度误差量值更小。结论对并联机构进行动力学最优控制,可以有效地抑制结构参数和系统扰动引起的运动误差,且方法很容易推广到最优时间控制和最短作业路径控制问题中。
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| 关 键 词： | 并联机构 误差性能 最优控制 |
Optimal control of the elastic vibration of planar 3-DOF parallel mechanism |
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