基于改进粒子群优化算法的船舶航向控制

通过船舶响应型数学模型、舵机伺服系统、海浪干扰模型和PID控制器来设计船舶航向控制,并且将粒子群优化算法(PSO)加入到航向控制中,获得最优PID参数值。考虑到粒子群迭代次数和搜索过程中目标函数对PID参数值有一定的影响,主要研究改变迭代次数和目标函数来比较对应的PID参数,根据不同PID参数对应不同的控制效果,继而得出最优控制效果。结果表明:在迭代次数90时,能得到控制效果较好的PID控制参数,目标函数的改变对PID参数值的影响较大。