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| 新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析 | |
| 引用本文： | 张典范,金振林,高峰. 新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(23) |
| 作者姓名： | 张典范 金振林 高峰 |
| 作者单位： | 1. 燕山大学机械工程学院,秦皇岛,066004 2. 燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200030 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，天津自然基金重点项目 |
| 摘 要： | 针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系.应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型.该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考. |
| 关 键 词： | 6-(P-2P-S)并联机器人 运动解耦 拉格朗日方法 逆动力学仿真 |
Inverse Dynamic Analysis of Noval 6-(P-2P-S) Parallel Robot |
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| Abstract: | |
| Keywords: | 6-(P-2P-S) parallel robot motion decoupling Lagrange method inverse dynamic simulation |
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