| PRM蚁群融合算法的AGV路径规划研究 |
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| 引用本文： | 李伟民,王雷,邹阿威,蔡劲草,李凡,苏学满.PRM蚁群融合算法的AGV路径规划研究[J].井冈山大学学报（自然科学版）,2023,44(2):65-70. |
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| 作者姓名： | 李伟民 王雷 邹阿威 蔡劲草 李凡 苏学满 |
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| 作者单位： | 安徽工程大学机械工程学院, 安徽, 芜湖 241000 |
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| 基金项目： | 安徽省高校优秀拔尖人才培育项目(gxbjZD2022023)；安徽工程大学检测技术与节能装置安徽省重点实验室开放研究项目（JCKJ2021A06）；安徽工程大学-鸠江区产业协同创新专项基金(2022cyxtb6）；安徽省高校自然科学重点科研项目(2022AH050978）；芜湖市科技计划（2022jc26）；安徽工程大学科研启动基金项目(2022YQQ002) |
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| 摘 要： | 针对AGV运货时需一次性取多件货物的路径规划问题，提出一种PRM算法与蚁群算法相结合的融合算法，将问题拆分为路径的选择与TSP问题分布解决，即先利用PRM算法进行AGV路径规划，再利用蚁群算法决策出取货顺序，生成总的路径。最后采用matlab进行仿真实验，并与A*算法进行对比，结果证明了PRM蚁群融合算法比A*算法得出的路径更短、效率更高。
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| 关 键 词： | AGV路径规划 PRM算法 蚁群算法 融合算法 |
| 收稿时间： | 2022/5/5 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/6/27 0:00:00 |
AGV PATH PLANNING BASED ON PRM AND ANT COLONY OPTIMIZATION FUSION ALGORITHM |
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| LI Wei-min,WANG Lei,ZOU A-wei,CAI Jin-cao,LI Fan,SU Xue-man.AGV PATH PLANNING BASED ON PRM AND ANT COLONY OPTIMIZATION FUSION ALGORITHM[J].Journal of Jinggangshan University(Natural Sciences Edition),2023,44(2):65-70. |
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| Authors: | LI Wei-min WANG Lei ZOU A-wei CAI Jin-cao LI Fan SU Xue-man |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering, Anhui Polytechnic University, Wuhu, Anhui 241000, China |
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| Abstract: | Aiming at the path planning problem that AGV needs to take multiple goods at one time when transporting goods, a fusion algorithm combining PRM algorithm and ant colony algorithm is proposed. The problem is divided into path selection and TSP problem distribution solution, that is, AGV path planning is carried out by using PRM algorithm, and then the picking order is determined by ant colony algorithm to generate the total path. Finally, Matlab is used for simulation experiments, and compared with the results obtained by A* algorithm, it is proved that PRM ant colony fusion algorithm is shorter and more efficient than A* algorithm. |
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| Keywords: | AGV path planning PRM algorithm ant colony algorithm fusion algorithm |
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