基于主观贝叶斯多传感器数据融合的AGV精确定位研究 |
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引用本文: | 张江桥,范平清,陈勇.基于主观贝叶斯多传感器数据融合的AGV精确定位研究[J].云南大学学报(自然科学版),2023(5):1015-1021. |
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作者姓名: | 张江桥 范平清 陈勇 |
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作者单位: | 上海工程技术大学机械与汽车工程学院 |
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基金项目: | 上海市自然科学基金(21ZR1425800); |
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摘 要: | 针对室内自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)定位偏差大、精度不足的问题,提出了一种基于主观贝叶斯网络的传感器数据融合定位方法.该方法首先结合卡尔曼滤波模型,对不同传感器的数据进行滤波处理,并通过主观贝叶斯网络模型计算信息增益大小,从而自主地选择传感器数据;再将选择的传感器数据进行融合;最后根据融合后的传感器信息进行AGV位置状态更新,获得更精确的AGV位姿信息.仿真实验结果表明,在室内实验环境中,主观贝叶斯网络融合算法能够实现多传感器的数据互补.与RUKF算法相比,该方法的均方根误差缩小到了0.17 m,定位精度提高了43.6%,定位时间缩短了0.071 s,效率提高了4.5%,数据稳定性提高了47.8%,其定位偏差明显小于单传感器的定位偏差,证明了该方法的有效性.
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关 键 词: | 自动导引运输车定位 主观贝叶斯网络 卡尔曼滤波 传感器数据融合 |
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