| 深海采矿机行星轮式行走机构越障行为 |
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| 引用本文： | 冯雅丽,马佳珍,张文明,张杰,杨泉.深海采矿机行星轮式行走机构越障行为[J].北京科技大学学报,2009,31(7). |
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| 作者姓名： | 冯雅丽 马佳珍 张文明 张杰 杨泉 |
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| 作者单位： | 北京科技大学土木与环境工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 教育部博士点基金资助项目(No.20060008025);;国家长远发展专项“国际海底区域研究开发‘十一五’项目”(No.DYXM-115-04-02-03);;国家自然科学基金资助项目(No.50874006) |
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| 摘 要： | 为了适应深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂地形多变底质,提出了深海采矿行星轮式行走机构.利用虚功原理建立了行星轮式行走机构越障动力学模型,分析了越障高度的影响因素,按1∶2.25传动比确定行星轮系结构尺寸,利用ADAMS进行双边越障性能分析(垂直障碍高度900mm).行星轮系的结构尺寸、车体质心位置及附着系数对越障高度影响较大;各轮系越障时出现驱动力矩、速度和正压力急增的现象,前轮系的前轮越上障碍后,各参数值趋于平稳,后轮越障时又出现瞬时脉动,但脉动较小,后轮系也有相同的变化趋势,各轮的阻力矩和输出功率与正压力变化趋势相同.行星轮式行走机构可根据地变化在定轴轮系和行星轮系间演变,具有较好的自主越障性能.
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| 关 键 词： | 深海采矿 采矿机 行走机构 行星轮 越障性能 |
Obstacle performance of a planetary wheel mining vehicle in the deep sea bed |
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| FENG Ya-li,MA Jia-zhen,ZHANG Wen-ming,ZHANG Jie,YANG Quan.Obstacle performance of a planetary wheel mining vehicle in the deep sea bed[J].Journal of University of Science and Technology Beijing,2009,31(7). |
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| Authors: | FENG Ya-li MA Jia-zhen ZHANG Wen-ming ZHANG Jie YANG Quan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | deep sea mining mining vehicle running mechanism planetary gear train climbing obstacle performance |
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