| 低成本捷联惯导系统的静基座快速精对准方法 |
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| 引用本文： | 祝燕华,刘建业,钱伟行,赖际舟. 低成本捷联惯导系统的静基座快速精对准方法[J]. 上海交通大学学报, 2008, 42(5): 836-840 |
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| 作者姓名： | 祝燕华 刘建业 钱伟行 赖际舟 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,导航研究中心,南京,210016;南京航空航天大学,导航研究中心,南京,210016;南京航空航天大学,导航研究中心,南京,210016;南京航空航天大学,导航研究中心,南京,210016 |
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| 摘 要： | 针对低成本捷联惯导系统难以完成航向自对准以及静基座对准可观性和可观度低的问题,提出了同时将速度误差、姿态误差和航向误差作为观测量的卡尔曼滤波对准方案;建立了姿态误差、航向误差与数学平台误差角之间的量测关系;推导了利用加速度计计算姿态的方法,并配置磁传感器作为外观测设备提供航向参考基准,从而获得滤波器观测量.结果表明,建立的对准模型和方法有效提高了系统的可观性和可观度,缩短了对准时间、提高了对准精度,并且实现了低成本捷联惯导系统的航向对准,具有重要的工程实用价值.
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| 关 键 词： | 捷联惯导系统 初始对准 卡尔曼滤波 观测量 可观性 可观度 |
| 文章编号： | 1006-2467(2008)05-0836-05 |
| 修稿时间： | 2007-04-05 |
The Rapid and Accurate Alignment for Cost-Efficient Strapdown Inertial Navigation System on Stationary Base |
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| ZHU Yan-hua,LIU Jian-ye,QIAN Wei-xing,LAI Ji-zhou. The Rapid and Accurate Alignment for Cost-Efficient Strapdown Inertial Navigation System on Stationary Base[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2008, 42(5): 836-840 |
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| Authors: | ZHU Yan-hua LIU Jian-ye QIAN Wei-xing LAI Ji-zhou |
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