| 欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发 |
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| 引用本文： | 隋振,赵红杰,张佩杰,崔相吉,田彦涛. 欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(14) |
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| 作者姓名： | 隋振 赵红杰 张佩杰 崔相吉 田彦涛 |
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| 作者单位： | 1. 吉林大学,通信工程学院,长春,130025
2. 吉林大学辊锻所,长春,130025 |
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| 基金项目： | "863"国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z251):吉林省科技发展计划项目 |
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| 摘 要： | 设计了欠驱动步行机器人开放式通用仿真、实验测试软件平台,应用MATLAB对具有膝关节的多自由度欠驱动双足行走机器人进行了运动.动力学建模与数值仿真,利用姿态还原算法重建机器人行走的运动学过程,应用计算机通信接口实现与机器人原型机的双向通信与控制连接,并应用VC++/OpenGL实现了人机交互界面和机器人行走的3D动画演示,研究成果对欠驱动双足机器人仿真、控制开发以及实验研究具有重要的应用价值.
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| 关 键 词： | 欠驱动双足步行机器人 姿态还原 OpenGL 3D运动仿真 |
Development of General Simulation Software of Under-actuator Biped Robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | passive biped robot attitude reconstruction OpenGL 3D animation display |
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