| 基于ADAMS的移动机器人滑移量重建与补偿控制 |
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| 引用本文： | 方浩,杨泽峰,张翼.基于ADAMS的移动机器人滑移量重建与补偿控制[J].系统仿真学报,2009,21(13). |
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| 作者姓名： | 方浩 杨泽峰 张翼 |
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| 作者单位： | 复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室,北京理工大学信息科学技术学院,北京100081 |
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| 基金项目： | 北京市优秀人才培养资助个人项目 |
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| 摘 要： | 主要研究利用基于ADAMS的虚拟样机技术重建移动机器人在不同路面条件下的滑移量,并进行滑移补偿控制的问题.首先利用机械系统动力学分析软件 ADAMS 创建轮式机器人的整体模型(包括车体模型、路面环境模型以及轮胎模型).利用此模型在 ADAMS 环境中进行仿真,模拟在不同路面条件下移动机器人的滑移效果,并根据机器人的运动学特性重建出不可测的滑移量.将滑移量传递给控制器参数设计出滑移补偿控制器,并进行了ADAMS与MATLAB联合仿真.仿真效果表明该控制器可以有效地补偿滑移效果,改善移动机器人在滑移状态下的控制精度.
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| 关 键 词： | 移动机器人 虚拟样机 滑移控制 联合仿真 |
Sliding Reconstruction and Compensation of Mobile Robots Based on ADAMS |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robots virtual prototyping anti-sliding control co-simulations |
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