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| 双足步行机器人快速步行与仿真 | |
| 引用本文： | 蔚伟,吴伟国. 双足步行机器人快速步行与仿真[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(13) |
| 作者姓名： | 蔚伟 吴伟国 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机械设计系,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 结合基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,以生成双足步行机器人质心和踝关节轨迹,同时提出了侧向质心摆动幅度递减方法以降低快速步行下侧向关节力矩.通过2km/h双足动步行样本生成实例,利用机械设计与动力分析软件在虚拟物理环境下实现了快速动步行,验证了所提出方法的有效性. |
| 关 键 词： | 步态生成 快速步行 双足步行机器人 预观控制 |
Fast Walking Pattern Generation and Simulation for Biped Robot |
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| Abstract: | |
| Keywords: | walking pattern generation fast walking biped robot preview control |
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