基于水下机器人的动力学分析研究 |
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引用本文: | 徐德慧.基于水下机器人的动力学分析研究[J].佳木斯大学学报,2018(2). |
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作者姓名: | 徐德慧 |
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作者单位: | 浙江工业职业技术学院机械分院 |
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摘 要: | 针对水下机器人的动力学模型进行分析,通过对状态坐标系和欧拉角变换的研究,进而进行了水下机器人动力学建模的分析,其中动力学分析包括质量和惯性的描述,科氏力和向心,流体动力学阻尼,以及重力和浮力。最终通过对系统进行SIMULINK仿真,建立六自由度仿真模型,并得出仿真结果,并通过仿真结果的分析,验证了系统的可行性。
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