| 差动驱动机器人的一种航迹推算定位方法 |
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| 引用本文： | 张利,潘承毅,刘征宇,徐娟,黄业伟.差动驱动机器人的一种航迹推算定位方法[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2010,33(11). |
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| 作者姓名： | 张利 潘承毅 刘征宇 徐娟 黄业伟 |
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| 基金项目： | 广东省教育部产学研结合资助项目，国家大学生创新实验计划资助项目 |
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| 摘 要： | 文章针对当前差动驱动轮式服务机器人的航迹推算定位精度不足问题,提出一种新的推算方法。该方法通过测量同轴上的2个驱动轮的角速度,利用差动驱动系统的运动规律推算出2个驱动轮的下一个采样时刻的位置。在机器人起始位置已知情况下,该算法可以跟踪和定位机器人一段距离,能有效地辅助和矫正定位有盲区或定位精度不稳定的其它室内定位方法。仿真实验结果表明,该方法定位的误差比当前基于微分方程模型推算定位的误差小。
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| 关 键 词： | 差动驱动 航迹推算 服务机器人 辅助定位 |
A new method of dead reckoning for differential drive mobile robots |
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| ZHANG Li,PAN Cheng-yi,LIU Zheng-yu,XU Juan,HUANG Ye-wei.A new method of dead reckoning for differential drive mobile robots[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),2010,33(11). |
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| Authors: | ZHANG Li PAN Cheng-yi LIU Zheng-yu XU Juan HUANG Ye-wei |
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