| 未知环境中FastSLAM算法的数据关联问题 |
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| 引用本文： | 郭利进,王化祥,孟庆浩,曾明,邱亚男.未知环境中FastSLAM算法的数据关联问题[J].系统仿真学报,2009,21(4). |
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| 作者姓名： | 郭利进 王化祥 孟庆浩 曾明 邱亚男 |
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| 作者单位： | 1. 天津工业大学计算机技术与自动化学院,天津,300160;天津大学电气与自动化工程学院,天津,300072
2. 天津大学电气与自动化工程学院,天津,300072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，天滓市高等学校科技发展基金 |
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| 摘 要： | 讨论FastSLAM算法(FastSLAM-对SLAM进行因式分解的一种快速算法)在未知环境中的数据关联问题.在标准的FastSLAM算法中,通常假设数据关联是已知的.然而现实情况中,数据关联往往是未知的.采用一种基于单个粒子的最大似然数据关联和环境否定信息相结合的方法来解决未知环境中的数据关联问题.仿真结果表明,新的数据关联方法提高了移动机器人在未知环境中自身定位和地图创建的精度.
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| 关 键 词： | 快速SLAM算法 扩展Kalman滤波 数据关联 最大似然估计 否定信息 |
Data Association for FastSLAM in Unknown Environments |
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| GUO Li-jin,WANG Hua-xiang,MENG Qing-hao,ZENG Ming,QIU Ya-nan.Data Association for FastSLAM in Unknown Environments[J].Journal of System Simulation,2009,21(4). |
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| Authors: | GUO Li-jin WANG Hua-xiang MENG Qing-hao ZENG Ming QIU Ya-nan |
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