输入受限非线性系统的自适应零误差跟踪控制 |
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引用本文: | 郭雅琪,史丽晨,王海涛,蒲林东.输入受限非线性系统的自适应零误差跟踪控制[J].空军工程大学学报,2022,23(3):103-110. |
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作者姓名: | 郭雅琪 史丽晨 王海涛 蒲林东 |
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作者单位: | 西安建筑科技大学机械动力理论及应用研究所,西安,710055 |
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基金项目: | 陕西省重点研发计划(2020GY-104) |
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摘 要: | 针对非线性系统面临的不确定动态、未知外部扰动和输入受限问题,提出了一种考虑输入饱和的零误差跟踪控制器。首先将系统的未建模动态和外部扰动综合为有界的“总扰动项”,进而设计控制律和自适应律补偿这一扰动项,使跟踪误差渐进收敛至零而不仅仅收敛至有界的紧集内。相比于传统的考虑不确定动态和外部扰动的非线性控制方法,所提控制方法的控制器结构更加简单,跟踪精度更高。此外,通过设计辅助误差补偿系统,使得控制器能较好地应对输入饱和情形,在饱和情形消失后,补偿信号能够渐进收敛至零。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性。
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关 键 词: | 输入限制 自适应控制 零误差跟踪控制 反步控制 |
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