| 一种新型人工肌肉驱动机理与仿真研究 |
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| 引用本文： | 张江涛,GUAN Sheng-xiao,汪增福.一种新型人工肌肉驱动机理与仿真研究[J].系统仿真学报,2008,20(9):2390-2394. |
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| 作者姓名： | 张江涛 GUAN Sheng-xiao 汪增福 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学自动化系,安徽,合肥,230027 |
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| 基金项目： | 中国科学技术大学、中国科学院自动化所智能科学与技术联合实验室研究基金，安徽省仿生感知和先进机器人技术重点实验室开放基金 |
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| 摘 要： | 为了满足机器人驱动器宽范围速度输出,大的负载能力,高的输出精度等要求,提出了一种新型的人工肌肉驱动器。分析了这种人工肌肉的驱动机理,并对其进行了动力学建模与仿真。仿真结果表明,系统存在两种运行状态,在连续动态运行状态,最大速度可达到31mm/sec,最大的输出力达到150N,单步位移13.3μm以内;在准静态,最大速度可达到17.5mm/sec,输出力达到120N,单步位移11.8μm以内。系统的自锁力可达500N。同时分析了输入信号频率、负载、信号类型、相位等对系统输出速度的影响。研究结果表明该人工肌肉具有良好的驱动性能,为下一步物理样机的研制提供了很好的基础。
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| 关 键 词： | 人工肌肉 机器人 建模与仿真 压电陶瓷 尺蠖型驱动器 |
Principle and Simulation of New Artificial Muscle |
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| ZHANG Jiang-tao,GUAN Sheng-xiao,WANG Zeng-fu.Principle and Simulation of New Artificial Muscle[J].Journal of System Simulation,2008,20(9):2390-2394. |
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| Authors: | ZHANG Jiang-tao GUAN Sheng-xiao WANG Zeng-fu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | artificial muscle robot modeling and simulation PZT inchworm piezoelectric actuator |
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