| 多机器人编队的人工势场法控制 |
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| 引用本文： | 高溪钠,吴丽娟,李玮玮,王婧怡,陈晓峰.多机器人编队的人工势场法控制[J].辽宁科技大学学报,2014,37(4). |
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| 作者姓名： | 高溪钠 吴丽娟 李玮玮 王婧怡 陈晓峰 |
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| 作者单位： | 辽宁科技大学电子与信息工程学院,辽宁鞍山,114051;国家电网鞍山供电公司,辽宁鞍山,114001;鞍钢股份有限公司冷轧厂,辽宁鞍山,114021 |
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| 摘 要： | 针对多机器人编队控稍中的队形形成问题进行研究.利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题,结构简单、易于计算,方便对多机器人实时控制.首先,针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法,寻找到正确的队形位置点,防止多机器人在空间内绕路,减少编队时间;然后,通过人工势场算法规划各机器人的路径,在机器人行进过程中,利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞;最后,对多机器人的队形形成进行仿真,实验证明队形形成的有效性,算法简单易于实现.
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| 关 键 词： | 多机器人编队控制 队形形成 人工势场法 目标点搜索算法 |
Formation control of multi robots with artificial potential field method |
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| GAO Xina,WU LiJuan,LI Weiwei,WANG Jingyi,CHEN Xiaofeng.Formation control of multi robots with artificial potential field method[J].Journal of University of Science and Technology Liaoning,2014,37(4). |
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| Authors: | GAO Xina WU LiJuan LI Weiwei WANG Jingyi CHEN Xiaofeng |
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