冗余并联机构的精度分析

精度和误差是并联机构的重要评价指标,在实际工程中,对并联机构都有很高的精度和误差的要求。在理论上,并联机构应该比串联机构的精度更高,但由于并联机构具有奇异位形,因此并联机构的精度甚至还没有串联机构高。该文求出了2自由度非冗余并联机构和冗余并联机构的精度和误差表达式,分析了一类奇异点和二类奇异点在精度方面的差别。同时指出,要想部分甚至于完全消除机构的奇异位形,引入驱动冗余这一概念是个非常好的方法。