| 双Schatz机构爬行机器人 |
| |
| 引用本文： | 姚燕安,姚舜,刘超.双Schatz机构爬行机器人[J].北京交通大学学报(自然科学版),2015(4):12-17. |
| |
| 作者姓名： | 姚燕安 姚舜 刘超 |
| |
| 作者单位： | 1. 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044;2. 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200240 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175030)，中国博士后科学基金资助项目(2013M531168)，高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030) |
| |
| 摘 要： | 以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出通过控制两个电机的相位差来控制其移动的控制方案,使用动力学仿真软件建立虚拟样机在设定的场地内进行仿真实验,探索移动规律.基于移动规律验证控制其移动的控制方案的可行性,进而研究控制机器人完成定点运动的控制策略,通过实验验证了设计制作样机理论分析及研究的正确性.
|
| 关 键 词： | 爬行机器人 Schatz机构 空间6R机构 |
A crawling robot based on double Schatz mechanism |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | crawling robot Schatz mechanism spatial 6R mechanism |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
