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杂志ISSN号
四足机器人斜坡对角小跑运动控制研究
作者姓名:
俞文雅
陶红武
曾顺
谭跃刚
摘 要:
能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准.针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通过调节机器人支撑相关节角来减小机身运动过程中的横滚角波动,从而提升机器人斜坡行走的稳定性.Adams...
关 键 词:
四足机器人
轨迹规划
斜坡运动
对角小跑步态
姿态调整
模糊控制
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