基于级联思想的欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制

为解决模型预测控制器(MPC)在执行器约束下初始状态量偏差大导致的无解问题，设计一种基于级联思想的MPC控制方法：首先，针对欠驱动AUV模型进行级联系统划分，再对划分出的模型分别进行MPC控制器设计；然后，利用微分跟踪器将期望量平滑处理；最后，基于非线性干扰观测器对外界干扰进行补偿。仿真结果验证了该方法的有效性。