| 基于个体的双机械手离散随机合作任务规划算法研究 |
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| 引用本文： | 周友行.基于个体的双机械手离散随机合作任务规划算法研究[J].湘潭大学自然科学学报,2006,28(1):84-88. |
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| 作者姓名： | 周友行 |
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| 作者单位： | 湘潭大学机械工程学院,湖南,湘潭,411105 |
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| 基金项目： | 湖南省教育厅资助项目(03C450) |
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| 摘 要： | 对于基于个体的双机械手离散、随机合作任务规划问题,先以各任务间的最短移动距离(时间)为优化函数,将其简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合来研究,用统计方法进行单机械手任务划分,再用解决TSP问题的近似算法求解得到两个机械手任务规划的哈密尔顿回路.然后针对任务规划回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化,从而得到双机械手一个较优的任务规划序列.该算法的时间效率为O(n2),其任务规划的最短距离(时间)代价比近似算法平均优化15%.
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| 关 键 词： | 双机械臂 离散任务规划 TSP 哈密尔顿回路 |
| 文章编号： | 1000-5900（2006）01-0084-05 |
| 收稿时间： | 2005-09-14 |
| 修稿时间： | 2005-09-14 |
The Ameliorative Algorithm for TSP of Double Manipulator's Discrete Task Planning |
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| ZHOU You-hang.The Ameliorative Algorithm for TSP of Double Manipulator''s Discrete Task Planning[J].Natural Science Journal of Xiangtan University,2006,28(1):84-88. |
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| Authors: | ZHOU You-hang |
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| Institution: | College of Mechanical Engineering, Xiangtan University, Xiangtan 411105 China |
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| Abstract: | An ameliorative algorithm for TSP with triangle attribute is put forward to solve the question of double manipulator's Discrete task planning.The task plan question is viewed as a combination of two TSP.The first step is dividing the task into two parts in statistical means,the second step is applying the existing approximate algorithm to get two Hamilton loops,and finally the dynamic programming method is used to optimize the network in Hamilton loops.The performance analysis shows that the ameliorative algorithm can reduce 15% costs in average than the existing approximate algorithm does in the same temporal efficiency(O(n~(2))). |
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| Keywords: | double manipulator Discrete task planning TSP Hamilton loop |
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