| 一种用VM建模方法的空间机器人逆运动学算法 |
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| 引用本文： | 夏进军,金明河,刘宏.一种用VM建模方法的空间机器人逆运动学算法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2009,37(4). |
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| 作者姓名： | 夏进军 金明河 刘宏 |
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| 作者单位： | 夏进军,金明河,Xia Jinjun,Jin Minghe(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080);刘宏,Liu Hong(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;德国宇航中心机器人及机电一体化研究所,德国,慕尼黑,82230)
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| 基金项目： | 教育部长江学者和创新团队发展计划，国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 基于虚拟机械臂(VM)建模方法,构造了自由漂浮空间机器人的等效模型,建立了自由漂浮空间机器人的运动学方程.在此模型基础上,对加速隐式近似线性规划方法(AIALPA)进行了改进,提出一种新的更高效的避动力学奇异的逆运动学算法.把自由漂浮空间机器人避动力学奇异问题转化为避虚拟机械臂的运动学奇异问题.算例验证了算法的有效性,结果表明该算法和AIALPA算法得到相I司的关节运动曲线,而所需的迭代次数大约是AIALPA算法的1/2.
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| 关 键 词： | 自由漂浮空间机器人 逆运动学 动力学奇异 虚拟机械臂 SVD分解 雅可比矩阵 |
Inverse kinematics algorithm for space robots using the virtual manipulator approach |
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| Xia Jinjun,Jin Minghe,Liu Hong.Inverse kinematics algorithm for space robots using the virtual manipulator approach[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2009,37(4). |
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| Authors: | Xia Jinjun Jin Minghe Liu Hong |
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