| 谐波传动对柔性机械臂动力学特性的影响 |
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| 引用本文： | 赵杰亮,谷勇霞,阎绍泽,吴嘉宁.谐波传动对柔性机械臂动力学特性的影响[J].清华大学学报(自然科学版),2013(4):482-486. |
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| 作者姓名： | 赵杰亮 谷勇霞 阎绍泽 吴嘉宁 |
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| 作者单位： | 清华大学机械工程系摩擦学国家重点实验室;北京工商大学材料与机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目(11272171);高等学校博士学科点专项科研基金课题(20120002110070);北京市自然科学基金项目(3132030) |
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| 摘 要： | 空间机械臂是在轨航天器重要维护工具,其动力学特性的优劣直接关系到航天任务的成败。现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构对空间机械臂的动力学特性有较大影响。基于Euler-Bernoulli梁模型,结合谐波传动误差模型,建立了考虑臂杆柔性与谐波传动运动滞后的动力学方程,通过数值模拟分析了臂杆刚性、臂杆刚性与谐波滞后、臂杆柔性,以及臂杆柔性与谐波滞后等4种模型对应的空间机械臂动力学特性。仿真结果表明:与刚性空间机械臂相比,臂杆柔性使得输出的角度曲线包含明显高频成分,考虑谐波传动的柔性空间机械臂输出特性存在明显滞后。
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| 关 键 词： | 柔性空间机械臂 谐波传动 运动滞后 动力学特性 |
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