| 人机协同装配技术的研究现状与发展综述 |
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| 作者姓名： | 张树忠朱祺 张弓吴月玉 陈旭飞刘梦迪 林梓健杨根 |
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| 作者单位： | 1.福建工程学院机械与汽车工程学院,福州350108;2.广州先进技术研究所前瞻科学与技术研究中心,广州511458;3.中国科学院大学工程科学学院,北京100049 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目“面向复杂构件的多机器人高机动协同作业的理论与方法”（62073092）,福建省科技重大专项“海上风电重型装备焊接自动化与控制技术”（2020HZ03018）,广东省自然科学基金面上项目“基于深度强化学习的复杂任务下多机器人高机动协同与力位多元数据驱动方法”（2021A1515012638） |
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| 摘 要： | 人机协同是人类与机器人以交互方式共同工作的创新技术,人机协同装配技术同时具备人的灵巧性和机器人的精密性,可广泛应用于工业领域,是当前机器人学的研究热点。本文针对人机协同装配技术开展综述研究。首先介绍与之密切相关的几种6D位姿识别方法,并综合讨论其优缺点及其在人机协同装配系统中的应用现状;然后针对应用于人机协同装配领域的人类意图识别技术,从视觉识别和力觉识别两个方面综述其研究进展;接着分析应用在人机协同装配系统中的协同控制技术现状,简述几种主要控制方法的基本原理和关键技术,为在各领域合理运用人机协同装配技术提供研究参考;最后探讨了人机协同装配系统未来的发展趋势。
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| 关 键 词： | 人机协同装配 6D位姿识别 人类意图识别 协同控制 综述 |
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