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| 旋翼无人机实时视觉跟踪算法 | |
| 作者姓名： | 孔令东 曹娟 章国安 刘国栋 |
| 作者单位： | 南通大学 电子信息学院,江苏 南通 226019 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（61371113）;南通市科技项目（BK2012024）;江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201510304103H) |
| 摘 要： | 针对背景变化、目标状态变化和短暂遮挡导致的无人机跟踪失败问题,提出了融合基于加速鲁棒特征的光流跟踪器、基于归一化相关匹配(wormalized cross correlation,NCC)的检测器和基于卡尔曼滤波器的位置预估器的目标跟踪算法.此外,设计了基于串级比例-积分-微分控制器(proportion integration differentiation,PID)的位置-姿态外内环控制器,计算目标相对无人机的水平位移,据此通过两级PID算法完成位置-姿态的控制,以确保目标始终位于图像中心附近,实现对目标的有效跟踪.测试结果验证了该跟踪算法的有效性. |
| 关 键 词： | 旋翼无人机 视觉系统 目标跟踪 外内环控制 |
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