| 一种改进SURF算法的单目视觉里程计 |
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| 引用本文： | 张毅,童学容,罗元. 一种改进SURF算法的单目视觉里程计[J]. 重庆邮电大学学报(自然科学版), 2014, 26(3): 390-396 |
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| 作者姓名： | 张毅 童学容 罗元 |
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| 作者单位： | 重庆邮电大学 自动化学院，重庆 400065;重庆邮电大学 自动化学院，重庆 400065;重庆邮电大学 光电工程学院，重庆 400065 |
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| 基金项目： | 国际科技合作项目（2010DFA12160） |
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| 摘 要： | ![]()
基于微软Kinect传感器，提出一种改进SURF(speeded up robust features)特征提取算法的单目视觉里程计新方法。用Kinect传感器获得环境彩色和深度图像，再采用基于特征点信息的改进的SURF算法完成彩色图像特征点的提取与匹配，提高匹配的正确率和鲁棒性，随后进行与深度图像的映射，实现三维重建并利用最小平方中值定理估计出机器人的路径信息。实验证明，该方法匹配正确率较SURF算法更高，在动态环境下具有很好的鲁棒性，是一种简单、有效的单目视觉里程计新方法。
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| 关 键 词： | 单目视觉里程计；SURF算法；Kinect传感器；三维重建 |
| 收稿时间： | 2013-12-03 |
| 修稿时间： | 2014-05-11 |
A novel monocular visual odometry method based on improved SURF algorithm |
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| ZHANG Yi,TONG Xuerong and LUO Yuan. A novel monocular visual odometry method based on improved SURF algorithm[J]. Journal of Chongqing University of Posts and Telecommunications, 2014, 26(3): 390-396 |
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| Authors: | ZHANG Yi TONG Xuerong LUO Yuan |
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| Affiliation: | College of Automation, Chongqing University of Posts and Telecommunications, Chongqing 400065, P.R.China;College of Automation, Chongqing University of Posts and Telecommunications, Chongqing 400065, P.R.China;College of Electronic Engineering, Chongqing University of Posts and Telecommunications, Chongqing 400065, P.R.China |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | monocular visual odometry speeded up robust features(SURF) algorithm Kinect sensor 3D reconstruction |
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