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| 用于位姿测量的LED标识点坐标优选方法 | |
| 引用本文： | 王鹏,孙晓菡,孙长库.用于位姿测量的LED标识点坐标优选方法[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),2018(3). |
| 作者姓名： | 王鹏 孙晓菡 孙长库 |
| 作者单位： | 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室; |
| 摘 要： | 单目视觉位姿测量过程中,被测物体与摄像机光轴之间的夹角随着姿态的变化而变化,并受到环境噪声、提取算法和摄像机等因素的影响,像平面的像点坐标存在不可忽略的误差,单目多角度标识点三维坐标测量方法实现了位姿测量过程和坐标测量过程的统一,能够减小图像中心提取误差的影响.本文研究了单目视觉位姿测量的误差传播模型,从摄像机图像误差出发,预测和估计输出姿态误差,选取最适合的单目多角度定位标识点坐标,实验结果证明本文提出的基于误差传播的定位标识点坐标优选方法能够有效地提高单目视觉位姿测量的精度. |
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