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| 自动铺丝机器人Jacobian矩阵空间算子代数描述 | |
| 引用本文： | 殷志锋,葛新锋.自动铺丝机器人Jacobian矩阵空间算子代数描述[J].西安工程科技学院学报,2012(5):633-637. |
| 作者姓名： | 殷志锋 葛新锋 |
| 作者单位： | [1]许昌学院电气信息工程学院,河南许昌461000 [2]南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016 |
| 摘 要： | 应用空间算子代数理论，在mathmatica环境下对7自由度自动铺丝机器人的Jacobian矩阵进行了求解．通过对采用空间算子代数求解的自动铺丝机器人的Jacobian矩阵和采用微分法和矢量叉积方法得出的Jacobian矩阵进行对比，发现用空间算子代数理论求出的机器人的Jaco—bian矩阵形式简捷和具有明确的物理意义，并且对于任意结构形式的串联机器人的空间算子代数形式的Jacobian矩阵都具有解析的表达形式．研究表明采用空间算子代数求解串联机器人的Jacobian矩阵也是一种行之有效的方法． |
| 关 键 词： | 铺丝机器人 空间算子代数 Jacobian矩阵 |
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