| 基于主被动传感器融合的车辆检测 |
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| 引用本文： | 胡彬,赵春霞,郭剑辉,袁夏.基于主被动传感器融合的车辆检测[J].华中科技大学学报(自然科学版),2014(12):128-132. |
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| 作者姓名： | 胡彬 赵春霞 郭剑辉 袁夏 |
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| 作者单位： | 1. 南通大学计算机科学与技术学院,江苏南通,226000
2. 南京理工大学计算机科学与工程学院,江苏南京,210094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重大研究计划重点资助项目(90820306)；江苏省自然科学基金青年基金资助项目(BK2012399)；南京理工大学江苏省社会安全图像与视频理解重点实验室基金资助项目(30920130122006)． |
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| 摘 要： | 为了检测车辆目标,提出了一种基于主被动传感器融合的车辆检测方法.将车辆检测分为假设和验证假设两个步骤,在假设阶段,通过被动传感器——毫米波雷达进行目标的检测与跟踪,在对雷达数据进行最邻近法聚类后,在多假设跟踪模型下,将观测目标集与通过卡尔曼滤波器预测的目标集进行数据关联,得到雷达目标.在验证假设阶段,首先通过新出现的雷达目标找出车辆可能存在的区域,然后通过训练好的分类器对这些区域进行验证得到最终的车辆目标.在实验室的无人自主车平台上,本系统在城市道路和乡村道路环境下进行了大量实验,结果表明本文的方法可以有效地检测并跟踪到车辆目标,得到目标的距离和速度信息,从而帮助自主平台实现更多功能.
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| 关 键 词： | 车辆检测 智能车 主被动传感器 卡尔曼滤波 支持向量机 |
Vehicle detection using active and passive sensors |
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| Hu Bin
,
Zhao Chunxia
,
Guo Jianhui
,
Yuan Xia.Vehicle detection using active and passive sensors[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2014(12):128-132. |
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| Authors: | Hu Bin Zhao Chunxia Guo Jianhui Yuan Xia |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | vehicle detection intelligent vehicle active and passive sensor Kalman filtering support vector machine (SVM) |
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