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| 助行康复机器人助力行走控制研究 | |
| 引用本文： | 伊蕾,张立勋,于彦春.助行康复机器人助力行走控制研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2014(12):41-46. |
| 作者姓名： | 伊蕾 张立勋 于彦春 |
| 作者单位： | 1. 湖北航天飞行器研究所,湖北武汉,430040 2. 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 3. 中国航天科工集团第四研究院,湖北武汉,430040 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61175128)；国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA040203)． |
| 摘 要： | 针对一种助行康复机器人助力行走训练策略,进行了机器人助力控制研究.考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰,建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型.通过分析系统特性设计了前馈-反馈复合控制器,为解决扰动力导致的移动单元转弯及推力突变问题,设计了模糊制器调整期望推力实现人机系统协调运动,利用Matlab软件对助力行走过程进行了控制仿真分析.研究结果表明:助力控制系统能够抑制干扰的影响,对人体提供期望推力,满足使用者对助力行走训练安全性和稳定性的要求. |
| 关 键 词： | 助行康复机器人 助力行走 力伺服控制 模糊控制 仿真 |
Research on force control of power-assisted walking training by walking assistance rehabilitation robot |
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| Yi Lei , Zhang Lixun , Yu Yanchun.Research on force control of power-assisted walking training by walking assistance rehabilitation robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2014(12):41-46. | |
| Authors: | Yi Lei Zhang Lixun Yu Yanchun |
| Abstract: | |
| Keywords: | walking assistance rehabilitation robot power-assisted walking training force control fuzzy control simulation |
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