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| 关节式机械手位置的计算式和程序 | |
| 引用本文： | 关多友.关节式机械手位置的计算式和程序[J].济南大学学报(自然科学版),1998(4). |
| 作者姓名： | 关多友 |
| 作者单位： | 山东建材工业学院机械电子工程系 |
| 摘 要： | 导出由关节式机械手大臂和小臂的位置（θ，α）确定其手部（简称点Ａ）位置（ｘ，ｙ），以及由（ｘ，ｙ）确定（θ，α）的各个关系式；并通过实例说明它们的应用。这些关系式不仅是导出各运动参数计算式的基础，也是完成各种运动程序的单片机软件开发所必须的。最后，提供了控制点Ａ位置的程序。 |
| 关 键 词： | 智能型机器人 工业机械手 位置 计算式 程序 |
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