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| 基于因子图的协同定位与误差估计算法 | |
| 作者姓名： | 范世伟 张亚 郝强 姜畔 于飞 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150001 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(51709068);黑龙江省博士后基金(LBH-Z17094)资助课题。 |
| 摘 要： | 针对多自主水下航行器协同定位系统中从艇的数据融合问题,首先建立了协同定位系统的数学模型,然后分析了速度误差及航向误差对从艇定位误差的影响,同时设计了协同定位及误差估计的因子图模型.接着,提出了基于高斯噪声的协同定位及误差估计算法,利用均值和方差在因子图各节点间传递完成对从艇位置、速度误差和航向误差的估计.为了验证算法的... |
| 关 键 词： | 因子图 协同定位 误差估计 自主水下航行器 |
| 收稿时间： | 2020-06-09 |
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