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| 智能车辆路径跟踪与稳定性的模型预测控制 | |
| 作者姓名： | 邹旭东 贾志强 张丽霞 |
| 作者单位： | 青岛理工大学 机械与汽车工程学院,山东 青岛 266520 |
| 摘 要： | 为了改善车辆在路径跟踪时因车速较快或路面较差而发生侧滑的情况,提出一种智能车辆转向与制动联合控制器;在模型预测控制理论的基础上,通过监测轨迹偏差、横摆角偏差以及横摆角速度偏差3个控制参考量,在每个控制时域得到最优的前轮转角和附加横摆力偶矩,并以单轮制动逻辑分配给4个车轮制动力矩;利用CarSim和MATLAB Simu... |
| 关 键 词： | 智能车辆 横向稳定性 模型预测控制 路径跟踪 冰雪路面 转向与制动联合控制 |
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