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| RR-P5 R型全球面工作空间解耦并联机构误差分析 | |
| 引用本文： | 于珊珊,李为民,杨先海.RR-P5 R型全球面工作空间解耦并联机构误差分析[J].济南大学学报(自然科学版),2021(2):102-107. |
| 作者姓名： | 于珊珊 李为民 杨先海 |
| 摘 要： | 针对二自由度球面解耦并联机构工作空间不足的问题,提出一种新型P5 R运动支链,基于该运动支链设计RR-P5R型全球面工作空间解耦并联机构;采用环路增量法对RR-P5R型并联机构进行误差分析,建立位置、速度、加速度误差模型.结果表明,该RR-P5R型并联机构可以实现完整的球面工作空间,所建立的误差模型可以作为机构的参数设... |
| 关 键 词： | 并联机构 球面并联机构 误差分析 全球面工作空间 |
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