| 基于向量变换的五自由度机械手运动仿真 |
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| 引用本文： | 王顺坤,晋民杰,成文术.基于向量变换的五自由度机械手运动仿真[J].太原科技大学学报,2010,31(5). |
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| 作者姓名： | 王顺坤 晋民杰 成文术 |
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| 摘 要： | 基于空间向量变换理论和计算机语言构建了一套底层空间向量变换驱动引擎。利用此驱动引擎提供的向量变换应用编程接口(API)函数的形式分析了一台五自由度写字机械手的运动学特性。结合驱动引擎和机械手的运动学特性开发了一套适合于此机械手运动特点的软件仿真系统。仿真实验表明精简高效的驱动引擎既使机械手的运动学分析变得简单,又能为写字机械手提供精确可靠的驱动数据,且接口简单,通用性强。
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| 关 键 词： | 向量变换 驱动引擎 机械手 运动仿真 |
Movement Simulation of 5-DOF Robot Based on the Vector Transformation |
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| WANG Shun-kun,JIN Min-jie,CHENG Wen-shu.Movement Simulation of 5-DOF Robot Based on the Vector Transformation[J].Journal of Taiyuan University of Science and Technology,2010,31(5). |
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| Authors: | WANG Shun-kun JIN Min-jie CHENG Wen-shu |
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