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| 基于混合特征的RGB-D数据初始配准方法 | |
| 引用本文： | 苏本跃,韩韦,彭玉升,盛敏.基于混合特征的RGB-D数据初始配准方法[J].扬州大学学报(自然科学版),2018(3). |
| 作者姓名： | 苏本跃 韩韦 彭玉升 盛敏 |
| 作者单位： | 安庆师范大学计算机与信息学院;安庆师范大学安徽省智能感知与计算重点实验室;安庆师范大学数学与计算科学学院 |
| 摘 要： | 针对彩色物体的配准问题,提出一种面向RGB-D数据的初始配准方法.通过几何和颜色的邻域信息构建混合特征,并根据混合特征在源点云中获取物体的特征点;由归一化后的颜色值和混合特征构造特征描述符,通过该特征描述符搜索对应点;再由分块对齐策略,进一步剔除相似性较小的点对,将剩余特征点进行分块配准,选择最优的刚性变换.为了验证该初始配准方法的有效性,通过精确配准算法进一步细化配准结果.实验结果表明,基于混合特征的RGB-D数据初始配准方法对于两片部分重叠点云配准是有效的. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |